La Hessische-Automobil-Gesellschaft mbH (HAG) a été fondée en 1921 par le concessionnaire de vélos Carl Lorsch, les marchands Werner Leufgen et Ernst Gräb.
Sur une conception de Georg Hoffmann, l'entreprise construira une 4 cylindres de 1300 cm3 et 18 ch. dans l'usine de Holzhofallee à Darmstadt, qui a également été proposé pendant un certain temps sous le nom de HAG-Hassia. Plus tard, seul le nom de marque HAG sera utilisé.
Georg Hoffmann, qui a entre-temps travaillé pour Fafag (voir par ailleurs), est revenu en 1923 pour concevoir une nouvelle voiture, la 5/25 (même cylindrée et 25 ch.). Les Fafag et Hag étaient très semblables, toutefois, ces dernières étaient moins sportives...
En 1925, la Waggonfabrik Gebrüder Gastell à Mayence reprend l'entreprise, la marque devenant HAG-Gastell.
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